公司法规定，注册公司时，投资人（股东）必须缴纳足额的资本，可以以货币形式（也就是人民币）出资，也可以以非货币（如汽车、房产、无形资产、股权等） 出资。如果以非货币形式出资，应当评估作价，核实财产。需要到会计师事务所鉴定其价值后再以其实际价值出资，还应当依法办理其财产权的转移手续。
《中国注册会计师审计准则第1602号——验资》也规定，以非货币出资的，应当审验其权属转移情况，并按照国家有关规定在资产评估的基础上审验其价值。也就是说，如果没有评估就无法取得验资报告，自然也就无法完成正常出资行为。
一般情况下，实物出资是以机器设备、原材料、零部件、经营商品、建筑物、厂房、车辆等作为公司出资的一种方式。
如果实物的产权转移需要办理产权变更登记的，则股东应对该出资的实物在法定登记部门办理产权变更登记手续，且自变更登记之日起，该股东的实物出资义务完成。如以厂房等不动产出资的，则需要在房管部门进行厂房产权的变更登记。特别需要注意的是对实物资产的评估和验资需要分别委托评估机构和验资机构进行。
以无形资产出资，主要是以土地使用权、专利权、著作权等出资，也需经过资产评估，且最高比例不超过70%。
以知识产权作价出资成立公司，以及国企改制、上市、并购、投资等涉及知识产权的也应该进行资产评估。知识产权评估应该委托经财政部门批准设立的资产评估机构进行评估；评估机构执行评估业务可以聘请专利、商标、版权等知识产权方面的专家协助工作。
以股权出资需要全体股东以股权作价出资金额和其他非货币财产作价出资金额之和不得高于被投资公司注册资本的70%。同时应当依法找评估机构评估。
办理流程
在实务中，出资人首先找相关评估机构，签订资产评估业务约定书，然后评估机构对这些非货币资产进行评估，最后会出具资产评估报告。
另外还需要注意以下几点：
1. 股份有限公司的非发起人股东只能用货币出资。
2. 以新建或新购入的实物作为投资的，也可以不经过评估，但要提供合理作价证明。建筑物以工程决算书为依据，新购物品以发票上的金额为出资额；
3. 选取资产评估机构或事务所等中介机构时应当进行充分的考察和权衡对比，比如该机构是否具有业务资格；执业能力、执业经验和执业质量如何；服务费用标准，等等。假如，选择了一家不具有执业资质的评估机构进行评估，由此导致了评估结果不被有关机关认可，延误公司设立或者最终导致公司设立不能正常进行，那就得不偿失。
总之，非货币出资比较麻烦，因此成立公司建议最好以货币出资。