2016年资产评估师《机电设备评估》知识点：工业机器人

2016/01/22　　来源: 正保会计网校　　字体：大小　　打印

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第三章　金属切削机床

　　知识点：工业机器人的特性参数和技术要求

　　（一）特性参数

项目名称	说　明
坐标形式	常用的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等
运动自由度数	自由度数表示机器人动作的灵活程度；机器人的自由度一般少于6个，也有多于6个的（三个移动三个转动）
各自由度的动作范围	自由度的动作范围是指各关节的活动范围；各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作空间的形状和大小
各自由度的动作速度	各自由度的动作速度是指各关节的极限速度
额定负载	额定负载是指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值
精度	精度主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等

　　（二）技术要求

　　1.外观和结构

　　工业机器人要求布局合理、操作方便、造型美观、便于维修；无漏油、漏气现象；润滑冷却情况良好；机构运动应灵活、平稳、可靠。

　　2.电气设备

　　动力线与信号线尽可能分开远离，信号线应采用屏蔽、双绞等抗干扰技术；在运动中突然停电后，恢复供电时不得自行接通；非接地处的绝缘电阻不得小于5MΩ；电子元器件一般应进行老化处理；控制柜应具有良好的通风、散热措施；电源电压波动允许±10%，频率允许50±1HZ。

　　3.可靠性

　　采用平均无故障工作时间（MTBF）及可维修时间（MTTR）作为衡量可靠性的指标。

　　4.安全性

　　安全性要求应满足《工业机器人安全规范》（GB11291－89）的规定。

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